Vehiculo que sigue la pared con sensor ultrasonido

De WikiEAFIT

Existen 2 dos maneras de seguir una pared una manteniendo el vehiculo a una distancia constante de la pared sin que el sensor gire pero necesita un sentos de tacto para cuando se encuentre una pared al frente, otra forma es hacer el sensor ultra sonido gire chequeando distancias en varias direcciones por ejemplo si sigue la pared como muestra la figura; cuando el vehiculo llega a la interseccion, detecta la pared del frente, gira a la derecha 90 grados y continua siguiendo la pared, que es la implementacion que nos parace es mas eficiente.

el proceso se divide en 2 etapas una inicial de aproximacion a la pared mas cercana. ver flujograma.